之所以要学习 FreeRTOS，不是因为它多么出众，仅仅是因为公司要做的项目使用的芯片上有它，而我是后参与进来的，之前就听到前面的人说这部分比较难，所以就来学一下，免得做项目的时候抓瞎，所以我现在也不知道他到底难不难，完全没 Feel 。
Ps：对于前人的指教还是比较信任的。。。反正总不会害我。。。
这一次也要开始使用 Keil，以前一直用的是 IAR，熟悉一下应该也没有问题。。。
本人英语不是很好，幸好 Zou Changjun 前辈翻译了中文版，感谢 Zou Changjun 前辈。。。
桌面电脑的输入处理可以归类为”软实时”。为了保证用户的最佳体验，计算机对每个输入的响应应当限定在一个恰当的时间范围——但是如果响应时间超出了限定范围，并不会让人觉得这台电脑无法使用。比如说，键盘操作必须在键按下后的某个时间内作出明显的提示。但如果按键提示超出了这个时间，会使得这个系统看起来响应太慢，而不致于说这台电脑不能使用。
硬实时功能必须在给定的时间限制之内完成——如果无法做到即意味着整个系统的绝对失败。汽车的安全气囊触发机制就是一个硬实时功能的例子。安全气囊在撞击发生后给定时间限制内必须弹出。如果响应时间超出了这个时间限制，会使得驾驶员受到伤害，而这原本是可以避免的。
大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求，也能满足软实时要求。
Ps：第一次听说软实时和硬实时，以前真么接触过。。。以前连操作系统都没接触过，唯一接触过的是 CC2541 的 OSAL。。。
FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一条”return”语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删除。这也在程序清单2 展现。
一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。
void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创建的每个任务实例都有一个属于自己的iVarialbleExample变量。但如果iVariableExample被定义为static，这一点则不成立 – 这种情况下只存在一个变量，所有的任务实例将会共享这个变量。 */
int iVariableExample = 0;
/* 任务通常实现在一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* 完成任务功能的代码将放在这里。 */
}
/* 如果任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务必须在函数运行完之前删除。传入NULL参数表示删除的是当前任务 */
vTaskDelete( NULL );
}
<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">程序清单2 典型的任务函数结构</span>
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