风洞稳定小球系统（一）----- 基于MATLAB实现的Kalman filter距离检测

手上在做一个风洞

让个乒乓球悬浮在固定位置

大家好我就是那个灵魂画师

总的来说里面要用到测距，Kalman filter，

然后是PID，输出用PWM驱动，

还得加一块驱动板，听起来是蛮简单的

希望不要烂尾。

对了这次用arduino，毕竟第一次用。

好我们开始制作

一、传感器

这里是第一步

我挑好了传感器SRF05超声波

连接就是

VCC ------------5V

GND  ------------GND

PIN  ECHO -----D4
 PIN  TRIG ----- D5

　　　　int inputPin=4;  // define ultrasonic signal receiver pin  ECHO to D4
      int outputPin=5; // define ultrasonic signal transmitter pin  TRIG to D5
      void setup()
      {
        Serial.begin(9600);
        pinMode(inputPin, INPUT);
        pinMode(outputPin, OUTPUT);
       }
     void loop()
    {
        digitalWrite(outputPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(outputPin, HIGH); // Pulse for 10μs to trigger ultrasonic detection
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(outputPin, LOW);
        int distance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // Read receiver pulse time
        distance= distance/58;   // Transform pulse time to distance
        Serial.println(distance);   //Ourput distance
        delay(50);
     }

然后串口传给我了数据，我得测试一下

看起来效果还是有的

存到ss.txt里

二、kalman filter

ex=importdata(‘ss.txt‘)
plot(ex)

prevData=0.0;
p=10;
q=0.0001;
r=0.05;
kGain=0;
outData=[];

for i=1:length(ex)
p=p+q;
kGain=p/(p+r);
temp=ex(i);
temp=prevData+(kGain*(temp-prevData));
p=(1-kGain)*p;
prevData=temp;
outData(i)=temp;
end

plot(outData);

plot(ex);

plot(outData);

感觉参数调整好了，使图像状态曲线平滑了

写到arduino里。