rbx1 package 下载安装过程

　　学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。

• 准备工作
• 测试ARBOTIX SIMULATOR
• 下一步

　　准备工作：

　　　　1.rbx1 package需要使用的包的下载：

　　　　　　（1）gmapping： 

 git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git 

　　　　　　（2）amcl：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

 　　　　　　（3）还有一些本书可能用到的Packages，把下面这一堆命令复制到终端执行即可。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial

　　　　　　(4)rbx1 package 的下载：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git $ cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

　　　　2.测试：

　　　　3.下一步：