physx之刚体运动

[线性速度与角速度]

PxRigidBody的速度由线性速度和角速度构成， 可以分别通过setLinearVelocity和setAngularVelocity进行设置。需要注意的是， 刚体的角速度总是基于以刚体的质心为原点的坐标系的。

假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2， 运动时间为t，则速度计算公式如下：

线性速度 lv = (pose2.p - pose1.p) / t

变换四元数 d = pose2.q * pose1.q.getConjugate　　-> 　　轴对(angle, axis)

角速度向量 av = axis * angle / t

角速度的意义是刚体绕轴axis， 以angle / t的速度旋转。