Bullet之了解Force Torque Impulse

在了解Force Impulse Torque 之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity

一个是线速度，一个是角速度

理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度

// 线速度
const btVector3 & 	getLinearVelocity () const
void 	setLinearVelocity (const btVector3 &lin_vel)

// 角速度
const btVector3 & 	getAngularVelocity () const
void 	setAngularVelocity (const btVector3 &ang_vel)

现在来了解Force

void 	applyCentralForce (const btVector3 &force)
void 	applyForce (const btVector3 &force, const btVector3 &rel_pos)

applyCentralForce 给body提供一个作用力，查看源码

void applyCentralForce(const btVector3& force)
{
<span style="white-space:pre">	</span>m_totalForce += force*m_linearFactor;
}

可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor

void setLinearFactor(const btVector3& linearFactor)
{
	m_linearFactor = linearFactor;
	m_invMass = m_linearFactor*m_inverseMass;
}

就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。

applyForce 同样是给body提供一个作用力，

void	applyForce(const btVector3& force, const btVector3& rel_pos)
{
	applyCentralForce(force);	// 首先直接施加力
	applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));	// 然后施加扭转力
}

向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量

rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力

假设force = (0, 0, -10), rel_pos = (0, 1, 0)，

Force * rel_pos = (-10, 0, 0),得到绕x轴的扭转力

记住applyForce并不是单独施加力

现在来看Torque

前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力

void	applyTorque(const btVector3& torque)
{
	m_totalTorque += torque*m_angularFactor;
}

假设torque = (10, 5, -10)

就是绕torque.normalize这个轴旋转。

现在来了解Impulse

void applyCentralImpulse(const btVector3& impulse)
{
	m_linearVelocity += impulse *m_linearFactor * m_inverseMass;
}

void applyTorqueImpulse(const btVector3& torque)
{
	m_angularVelocity += m_invInertiaTensorWorld * torque * m_angularFactor;
}

void applyImpulse(const btVector3& impulse, const btVector3& rel_pos)
{
	if (m_inverseMass != btScalar(0.))
	{
		applyCentralImpulse(impulse);
		if (m_angularFactor)
		{
			applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor));
		}
	}
}

把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。

既然要用，简单理解impulse * 质量的倒数 = 增加的速度（线速度或者角速度）

看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce 和 applyForce 差不多

如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加

对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。

void clearForces ()

清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。

_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);

当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。

没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。