1. 上电电机能正常发声，但不能启动，具体表现的状态是转子晃动下就停止
① 首先要判断硬件是否正常，写了一段强制换相的程序烧录进去，能正常运转，说明硬件是没问题的，至少驱动电路部分没问题。
② 初步假设是软件启动部分问题，检查启动部分代码，因为启动是检测过零点来决定下步换相时间，而过零点检测是通过比较器实现，问题定位到比较器部分。
③ 检查比较器的初始化，查看相关寄存器配置，没发现问题，重新去看datasheet，怀疑是不是有没注意到的细节问题。
④ 还是没有结果，把比较器部分代码拷贝出来单独建了个工程，软件模拟比较器触发，正常，说明比较器配置是没问题的，怀疑是原工程其他涉及到比较器的地方导致了问题。
⑤ 逐一检查原工程涉及比较器的地方，发现在其中一个换相检查比较器电平的地方检测状态不对，更正后重新烧录运行，终于正常启动了，至此，这个问题终于解决，却也耗费了不少时间。
总结： 保证逻辑正确的情况下，要注意细节，某个没考虑周全的细节问题可能会导致大bug。
2. 电机空载能正常运转，带载状态下，慢慢加速，但加速到一半就停止了
① 空载能正常运转，带载就不行，必定是带载改变了某些运行条件。从理论分析，影响电机运转的主要因素就是换相，决定先从换相入手。
② 用示波器观察带载状态下的相电压波形，发现波形对称完好，理论上应该没问题，和空载状态下的波形对比，也没发现什么异常。
③ 在网上搜集相关问题，发现有人提到过零检测滤波电容会引起相移，查阅相关的分析文档，按分析结果更换多种规格的电容，问题还是没解决，但发现加速时间有了变化，说明确实是有影响。
④ 滤波电容究竟影响了什么？带着这个问题重新去查阅了电容相关资料，在查阅资料的过程中想到滤波电容的本来作用就是滤波，会不会是过零信号噪声太大？
⑤ 用示波器在带载状态下观测过零检测相分压电压，发现确实比空载下毛刺大，但过零点是通过比较器检测的，有毛刺也不该影响检测结果呀，难道是比较器基准电压有波动？
⑥ 比较器是用的IC内部比较器，比较器的基准电压来源于供电电压，难道供电电压不稳定？用示波器观察带载下的供电电压纹波，发现果然很大，于是对供电电压进行稳压处理，问题解决！
总结：电源可靠很重要，尤其是对那些对电源噪声敏感的IC，问题往往出在源头。
3. 进行硬件改版，贴完片回来发现有3/4不能完全正常工作，具体表现为某一路启动就卡顿或者加速到一定速度就卡顿
① 可以确定是硬件问题，初步怀疑问题出在驱动电路部分，重新焊接驱动部分电路，问题依然如故。
② 烧录强制驱动测试程序，一部分能转起来，一部分还是卡顿，怀疑是主控贴片问题，重新焊接主控，一部分恢复正常，一部分还是有问题。
③ 对依然有问题的那部分更换主控，重新烧录程序，问题依旧。怀疑是主控IC的封装边角焊盘画得太小，导致焊接不良问题，但用示波器观察这些边角，却是有信号的。
④ 怀疑是某些元件贴错，找来完全正常的板子做对比，测试相关点的电阻电压，发现检测分压部分的电阻测试值不一样，将电阻从板子上拆下来测量，又是正常的，说明有问题的板子引入了某些不应该存在的并联阻抗。
⑤ 检查相关部分电路，发现该部分电路一端接到主控，另一端接到输出端，主控之前更换过，输出端也没接负载，难道是该部分连接有问题？
⑥ 用万用表检查相关部分电路通断，发现接到输出端的某一路是断开的，难道是该部分走线断了？飞线连接该部分，通电居然能正常运转了，说明确实是走线断了，逐一测试有问题的板子，发现都有走线不通的问题。
⑦ 检查完毕，发现不通的走线走的都是PCB内层，PCB板有问题这个情况，以前还没遇到过，重新进行优化布线，慎重选择PCB打板厂家。
总结：没遇到过出问题不代表完全可靠，在思考问题的时候，要敢于怀疑，不该有白名单，还是那句话：大胆假设，小心求证