FreeRTOS配置管理：
网上移植教程较多，也可以使用官方提供的各种Demo工程进行移植，不在详细介绍。本文主要介绍FreeRTOS移植成功后进行的配置方式。使其成为自己最匹配最精简，最适用的系统。
FreeRTOSConfig.h几乎包含了所有需要的配置。下文讲述主要的几项配置：
- 包含INCLUDE_。。。的宏定义。所有这些宏都是条件编译所需的。可以根据自身需要进行定义。例如INCLUDE_xTaskAbortDelay是需要使用函数 xTaskAbortDelay()时定义为1。这样做的好处是使处理器不编译不需要的函数。减少代码量。函数的功能在函数名字中已体现出来。根据需要进行定义即可。
- config开始的宏：
2.1 configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 该宏定义为1时用户可以自己家设置堆内存，堆内存的详细代码在heap_1.c到heap_5.c中。具体取决于用户选择哪种内存管理方式。网上都推荐使用4。
2.2 configASSERT 断言，和assert()函数类似，调试时可以判断传入的参数是否合理。一般在调试结束后关闭。FreeRTOS内核中的关键点都会调用 configASSERT(x)，configASSERT()需要在 需要在 FreeRTOSConfig.h文 件中定义， 如下实例： #define configASSERT((x)) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE_,__LINE__);
注意， vAssertCalled()函数需要用户自行去定义，可以是显示到 LCD上的 函数 ，也可以是 通过串口打印出来的 函数 ，原子的例程使用的定义：
//断言 #define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int) #define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
当参数 x错误的 时候就通过串口打印出发生文件名和所在错误的 时候就通过串口打印出发生文件名和所在行。
2.3 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 堆栈溢出检测。堆栈的大小是从任务创建时就已经定义完成的。如果定义了堆栈溢出检测，用户必须定义一个钩子函数（回调函数）当堆栈溢出时，就会调用该函数。函数原型：
void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char * pcTaskName );
参数 xTask是任务句柄， pcTaskName是任务名字，要注意的堆栈溢出太严重话可能会 是任务名字，要注意的堆栈溢出太严重话可能会 是任务名字，要注意的堆栈溢出太严重话可能会 损毁这两个参数， 损毁这两个参数， 如果发生这种情况的话可以直接查看变量 如果发生这种情况的话可以直接查看变量 如果发生这种情况的话可以直接查看变量 如果发生这种情况的话可以直接查看变量 如果发生这种情况的话可以直接查看变量 pxCurrentTCB来确定哪个任务发 生了堆栈溢出，一般在调试结束时将该宏关闭，减少系统开销。该宏可以等于1或者2，方法1较快，方法2慢一点但是几乎可以检测出所有堆栈溢出的情况。
2.4 configCPU_CLOCK_HZ 设置 CPU的频率。
2.5 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 定义为 1的话在创建 FreeRTOS的内核对象时候 所需要的 RAM就会从 FreeRTOS的堆中 的堆中 动态的获取内存，定义为0的话需要用户自行提供。默认为1。
2.6 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 置为 1开启时间统计功能， 开启时间统计功能， 相应的 API函数会被编译， 为 0时关闭间统计功能。 时关闭间统计功能。 如果 宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS为 1的话还需要定义一个外设来作为时间系统的基准，还需要一个宏返回当前基准时钟的值。
2.7 configIDLE_SHOULD_YIELD 一般关闭，空闲任务。没什么作用。
2.8 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY、
onfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY、
onfigMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY
三个宏和FreeRTOS 的中断配置有关。
2.9 configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 系统的最大优先级数量
2.10 configMAX_PRIORITIES 设置任务的优先级数量，设置好以后任务就可以使用从0 到configMAX_PRIORITIES-1 的优先级，其中0 是最低优先级，configMAX_PRIORITIES-1 是最高优先级。
2.11 configMAX_TASK_NAME_LEN 设置任务名最大长度。
2.12 configMINIMAL_STACK_SIZE 设置空闲任务的最小堆栈大，以字为单位，不是字节。
2.13 configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 每个任务的指针数组大小。
2.14 configUSE_MUTEXES 为1时使用互斥信号量。
2.15 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION FreeRTOS有两种方法来选择下一个 要运行的任务，是通用另外有两种方法来选择下一个 要运行的任务，是通用另外有两种方法来选择下一个 要运行的任务，是通用另外是特殊的 方法， 也就是硬件方法， 使用 MCU自带 的硬件指令来实现。（注：使用硬件方式时和使用的CPU有关，例如stm32有32个中断，因此，使用stm32时硬件方式最多使用32个任务。而通用方式无限制。）
2.16 onfigUSE_PREEMPTION 为1时使用抢占式任务调度器。0为协程方式。（FreeRTOS已经不再更新协程方式的算法。我们也可以使用同一优先级多个任务的方式来进行相类似的效果。）
2.17 configUSE_TICKLESS_IDLE 低功耗模式
configUSE_TIMERS 软件定时器模式。并不精确。
2.18 configUSE_TIME_SLICING 为1时使用抢占式调度器，这样会使调度器无限调用最高级优先级任务。为0时使用轮盘式任务调度模式。默认为1。
这是这个头文件中我认为最常用也是最基本的几个宏，在今后使用中有需要再具体查看即可。