1 节点
1.1 usb_cam节点
usb_cam节点使用libusb_cam与标准的usb摄像头联系，它发布图像消息：sensor_msgs::Image，使用image_transport库可以使图像压缩传输
1.1.1 发布的话题
~<camera_name>/image (sensor_msgs/Image)
The image
1.1.2 参数
~video_device (string, default: "/dev/video0") 视频设备（字符串，默认为/dev/video0）
- The device the camera is on.
~image_width (integer, default: 640) 图像宽度（整数，默认640）
- Image width
~image_height (integer, default: 480) 图形高度（整数，默认480）
- Image height
~pixel_format (string, default: "mjpeg") 像素格式（字符串，默认为mjpeg）
- Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy 可选值（mjpeg，yuyu,uyvy）
~io_method (string, default: "mmap") io方法（字符串，默认mmap）
- Possible values are mmap, read, userptr 可选值（mmap，read，userptr）
~camera_frame_id (string, default: "head_camera") 相机坐标系id（字符串，默认“head_camera”）
- The camera‘s tf frame 摄像机的tf坐标系
~framerate (integer, default: 30) 帧速率（整数，默认30）
- The required framerate
~contrast (integer, default: 32) 对比度（整数，默认32）
- Contrast of video image (0-255) 图片对比度（0～255）
~brightness (integer, default: 32) 亮度（整数，默认32）
- Brightness of video image (0-255) 图片亮度（0~255）
~saturation (integer, default: 32) 饱和度（整数，默认32）
- Saturation of video image (0-255)
~sharpness (integer, default: 22) 清晰度（整数，默认22）
- Sharpness of video image (0-255)
~autofocus (boolean, default: false) 自动聚焦（布尔，默认false）
- Enable camera‘s autofocus 聚焦使能
~focus (integer, default: 51) 焦点（整数，默认51）
- If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity) 如果自动聚焦无效，则焦点为0，即无穷远处
~camera_info_url (string, default: ) 相机信息url（字符串，默认：）
- An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class 一个相机标定文件的url被CameraInfoManager class读取
~camera_name (string, default: head_camera) 相机名称（字符串，默认：head_camera）
The camera name. This must match the name in the camera calibration 相机名称，这个名称必须与相机标定文件中的名称匹配
1.1.3 相关包
cv_camera - 支持用OpenCV从usb相机中捕获图像