ROS Rviz Gazebo

今天找到了学习RVC的方法,在听video的时候,你看着pdf来跟上节奏,去理解,下课的时候再来matlab编程设计的思想,同时做下note笔记。对于gazebo其是建立在ros系统上的一个调节与控制机器人的控制软件,基于的是ros系统的;Rviz是另外一visualization可视化的工具。可以通过wiki来了解彼此的install以及用法。学习Rviz以及Gazebo的方法是需要不停地在网站上看wiki以及tutorial,同时你需要严格地熟悉ROS的教程,也就是网络上的tutorial,不停地练习;你在遇到一个问题的时候再去解决这个问题,如果对你的运行没有影响暂时就不要去解决它.

在命令行prompt中,可以使用Fn+Home回到命令行的最开始部分;使用Fn+End回到最尾部部分。

对于在遇到一个问题,你需要去处理的时候,你需要修改你就应该去备份文件,对于你不知道这些备份文件来自于哪里,你就应该有编写文档来记录来自的地方以及问题/时间,这样才能有效地管理与处理文件。因为没有人能够知道接下来会发生什么,你需要做的就是不停地踩坑去解决。因为这个过程就是踩坑慢慢学会的。

开始的时候没有找到baxter_worlds,则需要首先git clone,进而catkin_make,后source,然后使用roslaunch baxter_worlds display_baxter.launch来测试;这里值得指出的是注意当前的目录,例如catkin_make应该在baxter_ws/src;同时roslaunch则会将需要使用的变量目录缓存出来,直接供使用;但是如果刚刚catkin_make使用tab无法查找baxter_worlds,就应该rospack find 查找下就可以使用了。可以使用rospack find baxter_worlds来寻找baxter_worlds的文件。emacs可以用来编辑文档;roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch可以用来启动gazebo,这里需要指出的是如果你使用rospack find baxter_world.launch则会报错,因为只能查找文件包,在baxter_gazebo下面发现在launch下面有baxter_world.launch文件。同时你需要注意的是你应该在启动这些之前首先在ws下面执行./baxter.sh sim这样就会配置相应的运行环境。如果没有执行./baxter.sh sim,其后来执行的Rviz和Gazebo也许会报错。

关于sources.list文件是在/etc/apt目录下的,因为etc里面存储的是各种软件与系统的设置文件,以及各种软件的启动脚本(scripts);而dev里面存储的是设备文件。

老师的Bitbucket的网站更新了:https://bitbucket.org/#######/baxter_simulator/wiki/Home,这里主要是对于baxter simulator的安装与初始学习。

时间: 2024-10-12 22:03:54

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Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

ROS,Gazebo以及Rviz的启动以及环境设置问题

在基于linux上的ros,其需要注意环境变量,如下是ros gazebo以及rviz的启动方式. rosed baxter_tools enable_robot.py 使用默认的方式打开上述的.py文件,这个打开方式是在桌面的.bashrc里面进行修改,例如可以使用export EDITOR="emacs"这是表示一个新开的窗口,也可以使用"emacs -nw"表示不是新的窗口.此外,修改的bashrc原来的窗口source .bashrc;新开的窗口就是可以的.

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一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定

ros rviz: Segmentation fault (core dumped) 与 [rviz -1] process has died [pid 10134, exit code -6]

1. 执行roslaunch 文件打开 某rviz文件.出现了例如以下的错误: [rviz-1] process has died [pid 10134, exit code -6] 2. 执行rosrun rviz rviz  正常,执行某公布图像的节点, 当用rviz加入 这一图像topic时,出现了例如以下的错误: Segmentation fault (core dumped) 我的问题出自解决问题QTerro:Size mismatch for type 'QPaintBufferCa

ROS之Gazebo

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首先,我们要尊重原作者的劳动成果,给出原作者网页. 下载数据集 MH_01_easy.bag,原作者网页提供了链接,这里直接给出入口. 上篇随笔创建了工程 maplab_ws,并编译了maplab源码.把下载好的数据集拷到 maplab_ws 下备用. 打开命令行运行ros: roscore 新开一个命令行窗口并进入到 maplab_ws,执行: source devel/setup.bash rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_eas

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