kinect2的矫正

我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明

Kinect2 开源驱动：libfreenect2

kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2

安装

安装libfreenect2，这个libfreenect2据说是它的驱动包，希望是稳定的，放在home目录下；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

安装好libfreenect2的依赖项

sudo
apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg
libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安装libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装GLFW3

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

不要用sudo apt-get install安装glfw3,但可以用sudo apt-get remove libglfw3-dev卸载它。

所有以包形式安装的包都可以sudo apt-get remove来卸载它

接着编译库

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

这时候插上kinect的数据线

运行lsusb,如果下面出现Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就说明连上了。

运行

./bin/Protonect

如果提示no device connected,是因为你的虚拟机默认设置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虚拟机装的ubuntu是连不上kinect的。

如果是要重装或是重新编译libfreenect2,则

sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2

cd /usr/local/lib

sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0

cd OpenNI2/Drivers

sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so libfreenect2-openni2.so.0

ROS接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rospack profile

rosdep install -r --from-paths .这一步可能会报错，但这个报错是正常的，不用管，不会影响最终结果。

接下来可以测试了。

新打开一个终端，运行

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

获取Kinect数据

再新打开一个终端，运行

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

就可以正常显示图像了

一般在使用前，我们都会矫正，就是所谓的计算相机的内外参数，一般使用的方法都是张正友标定法的理论，理论知识就不在赘述，其实当时看都是能看懂的一旦让自己完全从头推理就懵逼了

首先呢我们的矫正步骤就是，我们得有标定模板，这如果你之前下载了iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有标定模板的你可以随意打印一个模板等着后期的标定使用

那么我就按照github的教程教你如果去矫正kinect2 以下就是github给出的具体的步骤，对于其中的参数我们一般按照要求给就OK了，对于kienct 2的标定并不需要说把红外发射器给遮住然后使用红外LED去矫正的，这是针对kinect1的，之前我矫正过kinect1 确实是需要把红外发射装置给遮住，然后才能矫正深度信息，

Detailed steps:

If you haven‘t already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2 （这一步就是要启动ROS的kienct 2的驱动货都kienct2的原始数据）
create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data（这是为了创建一个文件，存储我们用于矫正的照片）
Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color （这命令就是开始矫正深度相机的RGB相机，对于后面的参数我们可以知道chess5x7x0.03（是棋盘的大小可以用尺子量一下的） record（记录保存下下） color）
Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir
Calibrate the intrinsics of the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
Record images on both cameras synchronized: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync
Calibrate the extrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync
Calibrate the depth measurements: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
Find out the serial number of your kinect2 by looking at the first lines printed out by the kinect2_bridge. The line looks like this: device serial: 012526541941
Create the calibration results directory in kinect2_bridge/data/$serial: roscd kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941
Copy the following files from your calibration directory (~/kinect_cal_data) into the directory you just created: calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml
Restart the kinect2_bridge and be amazed at the better data.