ROS 自定义消息发布器和订阅器测试 +代码详解（入门级）

既对ros tutorial 上的例子有了一定的了解之后，今天对发布器和订阅器代码（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29）进行了研究，同时稍作改动进行了验证，

发布器--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include "std_msgs/Int16.h"//因为后面我要用到整形的msg，此处要加上Int的头文件，不加后面会报错

#include <sstream>

int main (int argc,char **　argv)

{ros::init(argc,argv,"input");//初始化ROS,
是确切说明节点名字的地方, 节点的名字必须唯一,

//它允许ROS通过命令行重新命名

ros::NodeHandlen;//创建了该节点的一个句柄

ros::Publisherinput_pub
= n.advertise<std_msgs::String>("chatter1",1000);

ros::Publisherinput_pub
= n.advertise<std_msgs::String>("chatter2",1000);

//尖括号里为发布的数据类型（调试的时候第一个就忘了改）,
即消息Message ,我再这里想要在一个节点（node）上发布两个话题（topic）

//圆括号中”chatter1”&”chatter2”为发布的话题的名称,
即Topic

//也可以写成ros::Publisher chatter_pub; chatter_pub= n.advertise<...>...（引自ROS 代码解析）

ros::Rateloop_rate(10);//一个ros::Rate对象允许user制定循环的频率

//它将会记录从上次调用Rate::sleep()到现在为止的时间, 并且休眠正确的时

//intcount
= 0;
我的代码里没有用到计数，值得注意的是源代码的count 变量一定程度上反应了代码的执行过程（通过观察输出结果可以明白）

int a b,c;

while
(ros::ok())//默认情况下,roscpp将会安装一个SIGINT监听,

//它使当Ctrl-C按下时,ros::ok()将会返回
0

{

std_msgs::Int16msg1;

std_msgs::Stringmsg2;
//此处定义msg1 和msg2,注意类型不一致

    msg2.data="hello!I am Baymax!";
    std::cin>>a>>b; //获取键盘的输入值，经过我的验证，如果不输入数据，程序会在这里等待
    c=a+b;
    msg1.data=c;
//    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  此处可以百度c_str的含义做更深入了解
  ROS_INFO("%s", msg2.data.c_str()); //输出 msg2的信息
input_pub.publish(msg1);
    input_pub.publish(msg2); //发布信息
    ros::spinOnce();  // 可以查询spinOnce做进一步了解，此处为调用一次回调函数，关于回调函数可以从订阅节点处做直观了解
    loop_rate.sleep(); //休眠一下, 使程序满足前面所设置的 10Hz的要求
  }
  return 0;
}
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订阅器----------------------------------------------------------------------------
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int16.h"//因为后面我要用到整形的msg，此处要加上Int的头文件，不加后面会报错
void chatterCb1(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg1) // 此处我设定了两个回调函数
{   ROS_INFO("I heard you said answer is : [%s]", msg1->data);  } 
void chatterCb2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg2)
{   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  } 
int main(int argc, char **argv)
{
 ros::init(argc, argv, "output");// 初始化节点（node）
  ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub1 = n.subscribe("chatter1", 1000, chatterCb1);
ros::Subscriber sub2 = n.subscribe("chatter2", 1000, chatterCb2); //订阅节点，触发回调
ros::spin();
return 0;
}
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此为进一步了解发布和订阅的机制和格式，为后面编写更为复杂的订阅节点和发布节点打下基础 （如有不妥之处，恳请您批评指正）