IMU入门与应用

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为"/dev/ttyUSB0".根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上:

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一.学习资料 Mina入门实例(一) http://www.cnblogs.com/juepei/p/3939119.html Mina入门教程(二)----Spring4 集成Mina http://www.cnblogs.com/juepei/p/3940396.html Apache Mina 入门实例--创建一个MINA时间服务http://loftor.com/archives/apache-mina-quick-start-guide.html MINA2.0用户手册中文版--系列文

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