最近这一周的时间一直在调试基于北洋hokuyo雷达的Cartographer建图,参考了网上的相关教程,但是在实际操作的过程中出现了建立的地图无法保存的现象,折腾了将近一周的时间,今天算是终于能够正常的建图了,虽然建立的地图的效果不太理想,但是根本的问题解决了。下一步的工作就是调试优化了。因此本文主要目的在于记录在实际测试时碰到的一些问题。
1.由于采用的是主从机模式,所以一定要配置好相关的网络,并且不要忘记在编译bashrc文件,最重要的是不要忘了关键字export;
2.在bashrc文件中添加对应激光雷达的环境变量,不添加的话,激光雷达无法正常运行;
3.在从机上启动rviz中查看实时的建图,在rviz中设置全局坐标系为map;
4.启动cartographer建图程序,以及保存地图程序,都在主机上进行;
5.在实际建图过程中turtlebot的移动速度不能太快,要不然建出来的地图偏差太大。
本文在实际测试的过程中主要参考了创客智造上关于turbot-SLAM教程,并且感谢佛山夜猫在我遇到问题的时候给予的解答,对此表示感谢!
原文地址:https://www.cnblogs.com/yunlongzhang/p/9351418.html
时间: 2024-10-08 09:49:39