PID控制算法研究

1、matlab模糊控制工具箱：http://blog.csdn.net/gameboy12615/article/details/6367459

2、书籍：先进PID控制MATLAB仿真/刘金琨著

3、http://blog.sina.com.cn/s/blog_824188eb0102wflu.html

一、模糊控制

1. 模糊控制器的组成：

模糊化：主要作用是选定模糊控制器的输入量，并将其转换为系统可识别的模糊量
- 对输入量进行满足模糊控制需求的处理；
- 对输入量进行尺度转换；
- 确定个输入量的模糊语言取值和响应的隶属度函数。
规则库：根据人类专家的经验建立模糊规则库，可包含总舵的控制规则，是从实际控制经验过渡到模糊控制器的关键步骤。
模糊推理：主要实现基于知识的推理决策。
解模糊：主要作用的将推力道的控制量转化为控制输出。

2. 步骤：

定义变量
模糊化
知识库
逻辑判断
解模糊化

3. 模糊系统

Fuzzy-PID复合控制
自适应模糊控制
参数自整定模糊控制
专家模糊控制EFC(Expert Fuzzy Controller)
仿人智能模糊控制
神经模糊控制(Neuro-Fuzzy Control)
多变量模糊控制

时间： 2024-10-07 18:31:53

PID控制算法研究的相关文章

模糊PID控制算法的C#实现

跑起来的效果看每个类的test方法,自己调用来测试目的是看看哪个算法好用,移植的时候比较单纯没有研究懂算法,代码结构也没改动,只是移植到C#方便查看代码和测试,大家要拷贝也很方便,把整个类拷贝到.cs文件即可第一段算法来自模糊PID控制算法的C++实现 :blog.csdn.net/shuoyueqishilove/article/details/78236541 这段算法在实际值低于目标值是工作正常,超过后会有问题,不知道如何调教 using System; using System.C

一个简单的PID控制算法

回校后要进行校电子设计竞赛,把以前做过的温控系统PID算法重温下. 比例(P).积分(I).微分(D)控制算法各有作用:比例,反应系统的基本(当前)偏差e(t),系数大,可以加快调节,减小误差,但过大的比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定:积分,反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调节就进行,直至无误差:微分,反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1),具有预见性,能预见偏差变化的趋势,产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除,因此可

增量式 PID 控制算法温度控制实例

1 #include<reg51.h> 2 #include<intrins.h> 3 #include<math.h> 4 #include<string.h> 5 struct PID { 6 unsigned int SetPoint; // 设定目标 Desired Value 7 unsigned int Proportion; // 比例常数 Proportional Const 8 unsigned int Integral; // 积分常数

PID控制算法C源码

感觉代码不错,以后肯定会用到,侵删 #include <reg52.h> #include <string.h> //C语言中memset函数头文件 #define unsigned int uint typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标Desired value double Proportion; // 比例常数Proportional Const double Integral; // 积分常数Integral Const

HEVC码率控制算法研究与HM相应代码分析（三）——算法及代码分析

在前两篇文章中,首先介绍了HEVC标准和编码流程,然后介绍了在HEVC中采用的全新的R-λ模型,本文将基于前面的内容和相应代码对码率控制算法进行详细的分析. 下面基于JCTVC-K0103提案详细介绍一下HEVC中基于R-λ模型的码率控制方法.同时基于HM-10对码率控制部分的代码做一个简要分析,相比于JM,HM中更多的使用了面向对象技术,结构更加清楚明了,码率控制相关代码的基本调用层次如下,纵向上即层层调用的关系,横向上是对几个比较重要的函数的内部调用情况列了出来. 跟以前的方法类似,码率控制

PID自动控制算法

1 PID控制算法 1.1 位式控制算法 1.2 PID控制算法 1.2.1 P比例控制 1.2.2 I积分控制 1.2.3 D微分控制原文地址:https://www.cnblogs.com/chuck11/p/12129536.html

四轴飞行器飞行原理与双闭环PID控制

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理四轴飞行器结构主要

四轴PID讲解

鉴于某些原因,笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章,在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源,下载地址:github.com/yzhajlydy 正文开始:这篇文章分为三个部分: PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID) 如何做到垂直起飞.四轴飞行时为何会飘.如何做到脱控? PID原理普及 1. 对自动控制系统的基本要求: 稳.准.快: 稳定性(P和I降低系统稳定性,D提高系统稳定性):在平衡状态下,系统受到某个干扰后,经过一段时间其被控量可以

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（參考APM程序）

做四轴也有一段时间了.近期一直在做PID方面的工作. 如今四轴基本能够实现室内比較稳定的飞行,操控手感也能够接受.稍后上试飞视频.在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下. 首先介绍一下大概的硬件组成: MCU:Freescale MK60D 传感器(IMU):GY-86模块(MPU6050 + HMC5883L + MS5611) 433MHz传输数据模块 DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备:JR XG7发射机 + JR 611B接收机机架:普通红白f450机架电机:朗宇221