一个假期的努力-一个偶尔红外壁障可以遥控的智能小车

  1     #include<reg52.h>
  2     #define uint unsigned int
  3     #define uchar unsigned char
  4         sbit left1=P1^0;
  5         sbit left2=P1^1;
  6         sbit right1=P1^2;
  7         sbit right2=P1^3;
  8         sbit Trig=P1^4;
  9         sbit Echo=P1^5;
 10         sbit c_0=P2^0;
 11         sbit c_1=P2^1;
 12         sbit c_2=P2^2;
 13         sbit c_3=P2^3;
 14         long Th1,Tl1;
 15         uint how=0;
 16         uint distance=0;
 17         uint time=0;
 18         bit Timeup=0;
 19
 20         uint state=0;                        // 0为待定 1为壁障   2为遥控
 21         uint avoidstate=0;                      // 0为前进探索 1为停止确定 2为后退 3为左转   4为继续前进（不探测）
 22         uint t=0;                                //pwm
 23         uint count=5;                           //占空比
 24
 25
 26     void delay_20us()
 27     {
 28         uchar a ;
 29         for(a=0;a<50;a++);
 30     }
 31     uint measuring()
 32     {   char Rxback=1;
 33          //初始化
 34
 35         Th1=0;
 36         Tl1=0;
 37         Timeup=0;
 38
 39         ET1=1; //开启定时器1中断
 40         TR1=0;
 41         TH1=0;
 42         TL1=0;
 43
 44         Trig=1;
 45         delay_20us();
 46         Trig=0;
 47         while(Echo==0);//等待信号返回
 48         TH1=0;
 49         TL1=0;
 50         TR1=1;
 51         while(Rxback)
 52         {
 53             if(Echo==0||Timeup==1)
 54             {
 55                 TR1=0;
 56                 Th1=TH1;
 57                 Tl1=TL1;
 58                 TR1=1;
 59                 Rxback=0;
 60             }
 61         }
 62         time=(Th1*256+Tl1);
 63         distance=((unsigned long)(340)*time)/2000;   //单位mm
 64         if(distance<30||distance>900)
 65         distance=0;   //去除错误数据
 66         return distance;
 67     }
 68     void delayms(uint ms)
 69     {
 70         uint i,j;
 71         for(i=ms;i>0;i++)
 72             for(j=110;j>0;j++);
 73     }
 74     void left()
 75     {
 76         left1=1;
 77         left2=0;
 78         right1=1;
 79         right2=1;
 80     }
 81     void right()
 82     {
 83         right1=1;
 84         right2=0;
 85         left1=1;
 86         left2=1;
 87     }
 88     void run()
 89     {
 90         left1=1;
 91         left2=0;
 92         right1=1;
 93         right2=0;
 94     }
 95     void stop()
 96     {
 97         left1=1;
 98         left2=1;
 99         right1=1;
100         right2=1;
101     }
102     void judgement()
103     {
104             if(how<=150&&how>=40&&avoidstate==0)
105             {
106                 avoidstate=1;
107             }
108     }
109     void time0() interrupt 1              //pwm 控制  state 0为待定 1为壁障 2为循迹 3为遥控
110     {
111         TL0 = 0x00;     //设置定时初值20ms
112         TH0 = 0xB8;     //设置定时初值
113         t++;
114         if(t>=20)
115         {
116             t=0;
117         }
118         if(t<=count)
119         {
120              if(state==1)
121             {
122                 judegement();
123                 if(avoidstate==0)
124                     run();
125                 if(avoidstate==1)
126                 {       leftgo();
127                         delayms(5);
128                         avoidstate=0;
129                 }
130             }
131             if(state==2)
132             {   if(c_0==1)
133                         run();
134                 else
135                 {   if(c_1==1)
136                             left();
137                     else
138                     {   if(c_2==1)
139                                 right();
140                         else
141                         {   if(c_3==1)
142                                 stop();
143                         }
144                     }
145                 }
146             }
147         }
148         else
149         {
150             stop();
151         }
152     }
153     void T0_time() interrupt 3
154     {
155         Timeup=1;
156     }
157     void main()
158     {
159         state=2;          //    停止等待状态
160
161         left1=1;             //初始化电机
162         left2=1;
163         right1=1;
164         right2=1;
165
166
167         TMOD=0x11;            // 0&1计时器可用
168         TL0 = 0x00;     //设置定时20ms
169         TH0 = 0xB8;
170         ET0=1;
171         TR0=1;
172         TR1=0;
173         EA=1;
174         delayms(5);
175         run();
176         while(1)
177         {       if(state==1)
178                 {how=measuring();  }
179         }
180     }  

一个假期的努力 后来比赛的时候就用到了~

果然前人栽树后人乘凉啊！