1，状态记录：
目前的状态：
（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK
（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK
（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID
（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822 BLE的信息
（5）尝试测试PWM，使得电机4转起来，看上去转动也没有问题
（6）尝试通过ST-Link调试STM32F405R，没有问题
（7）STM32F405R与nRF51822的串口调试通过
（8）STM32F405R驱动EEPROM
24AA64FT成功，板子上rework了两个上拉1K的电阻，才可以成功读取写入数据
下一步需要调试的电路：
（1）买个锂电池，BQ24075电源控制电路；
（2）BLE虽然可以识别到，但是上位机crazyflie PC client总是无法识别crazyflie2.0，所以需要进一步确认crazyradio是否真的把数据通过esb无线发送出去。
（3）LPS25H气压计由于焊接问题，目前驱动读不到数据
2，串口部分
STM32F405R这边串口用了三个引脚RX，TX和CTS（Flow Control），所以nRF51822那边同样用到三个引脚分别是TX，RX和RTS，从nRF51822的datasheet可以看到有关RTS部分的讲解，看如下图可以知道，当RTS拉低的时候STM32F405R串口可以发送数据，当RTS拉高的时候，相当于通知STM32F405R先不要发送数据。
从原理图上看，STM32F405R这边连接的Flow
control引脚是PA4，为了验证分析的正确性，看了下crazyflie-firmware\drivers\src\uart_syslink.c中看到如下程序：
#define UART_TXEN_PERIF RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define UART_TXEN_PORT GPIOA
#define UART_TXEN_PIN GPIO_Pin_4
#define UART_TXEN_EXTI EXTI_Line4
void uartInit(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef extiInit;
/* Enable GPIO and USART clock */
RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART_GPIO_PERIF, ENABLE);
ENABLE_UART_RCC(UART_PERIF, ENABLE);
/* Configure USART Rx as input floating */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART_GPIO_RX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(UART_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
/* Configure USART Tx as alternate function */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART_GPIO_TX_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_25MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_Init(UART_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//Map uart to alternate functions
GPIO_PinAFConfig(UART_GPIO_PORT, UART_GPIO_AF_TX_PIN, UART_GPIO_AF_TX);
GPIO_PinAFConfig(UART_GPIO_PORT, UART_GPIO_AF_RX_PIN, UART_GPIO_AF_RX);
#if defined(UART_OUTPUT_TRACE_DATA) || defined(ADC_OUTPUT_RAW_DATA) || defined(IMU_OUTPUT_RAW_DATA_ON_UART)
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 2000000;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
#else
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 1000000;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
#endif
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_CTS;
USART_Init(UART_TYPE, &USART_InitStructure);
uartDmaInit();
// TODO: Enable
// Configure Tx buffer empty interrupt
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART_IRQ;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_UART_PRI;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
vSemaphoreCreateBinary(waitUntilSendDone);
uartDataDelivery = xQueueCreate(40, sizeof(uint8_t));
USART_ITConfig(UART_TYPE, USART_IT_RXNE, ENABLE);
//Setting up TXEN pin (NRF flow control)
RCC_AHB1PeriphClockCmd(UART_TXEN_PERIF, ENABLE);
bzero(&GPIO_InitStructure, sizeof(GPIO_InitStructure));
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = UART_TXEN_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(UART_TXEN_PORT, &GPIO_InitStructure);
extiInit.EXTI_Line = UART_TXEN_EXTI;
extiInit.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
extiInit.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
extiInit.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&extiInit);
NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
//Enable UART
USART_Cmd(UART_TYPE, ENABLE);
isInit = true;
}
void uartTxenFlowctrlIsr()
{
EXTI_ClearFlag(UART_TXEN_EXTI);
//上升沿，关闭dma，停止发送
if (GPIO_ReadInputDataBit(UART_TXEN_PORT, UART_TXEN_PIN) == Bit_SET)
{
uartPauseDma();
//ledSet(LED_GREEN_R, 1);
}
else//下降沿，打开dma，恢复发送
{
uartResumeDma();
//ledSet(LED_GREEN_R, 0);
}
}
上面的中断程序通过如下中断程序引用，这个pin就是在检测nRF51822 RTS p0.14的上升沿和下降沿
void DONT_DISCARD EXTI4_IRQHandler(void)
{
uartTxenFlowctrlIsr();
}
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。